ต้นกำเนิดของไอศกรีมนั้น ไม่เป็นที่แน่ชัดมาเริ่มจากไหน บางข้อมูลก็ว่าเริ่มมีมาตั้งแต่สมัยจักรพรรดิเนโรแห่งจักรวรรดิโรมัน ที่ได้มีการพระราชทานเลี้ยงไอศกรีมทหาร โดยในสมัยนั้นทำจากเกล็ดน้ำแข็ง (หิมะ) ผสมน้ำผึ้งและผลไม้ ซึ่งคล้ายกับไอศกรีมเชอร์เบตในปัจจุบัน แต่บ้างก็ว่ามาจากประเทศจีน เกิดจากเมื่อสมัยโบราณที่นมถือเป็นของหายาก จึงได้มีการคิดวิธีเก็บรักษาโดยการเอาไปฝังในหิมะ จึงเกิดเป็นไอศกรีมขึ้น แม้จะไม่ได้มีลักษณะเหมือนกับไอศกรีมอย่างทุกวันนี้
